别看自动驾驶系统挺炫酷的，但是其系统的开发测试，却是一个非常漫长的过程。
就说这个简单的视觉感应测试，要经历物体的识别，环境的感知，模型的建立。
物体的识别是最基础的，也是最容易通过的。
当然，这是建立在车辆低速的情况下，在速度较高的情况下，也是很难的。
不过好在高速情况都是在高速公路上，路况相对来说比较简单。因此来说，相差也不是很大。
环境的感知，也是较为重要的一方面。
这方面体现的是摄像头的感知频率和对于图像的处理能力。
当然，一般情况下，感知功能都是没有问题的，很容易实现。
工程师要考虑的是在非正常的情况下，系统如何处理。比如说，摄像头出现了问题，或者采集的图像，出现曝光过度的情况。
就比如在夜间，当对面开着远光灯，直射你的车辆。此时的图像就会曝光过度，出现失真的情况。
虽然实际工况摆在这，开发人员可以解释说，工况太过恶劣，系统在这种情况下，判断失误很正常。
但是一个优秀的产品，还是要在技术能力范围内，尽可能地保证系统功能的完善。
因此，对于特殊工况，驾驶系统都有相应的策略。
对于这些工况下的环境感知，也都有特别的图像处理技术。qupi.org 龙虾小说网
世界上的东西很多，能够出现在街道上的物品，也是千奇百怪。想要将这些物品在一定速度下，都识别出来，是很难的。
这种困难难到很多的企业，无力去做识别的技术，将所谓的障碍物，进行一刀切。
这种策略，虽然方案简单，但是太粗暴了，极易造成误判。
就比如说，在车辆的正前方，突然间出现了一个塑料袋，你说车是停还是不停呢。
甚至于，国际大厂的自动驾驶技术，在这方面，表现也不是很佳。
有机智的网友，甚至于根据某知名车厂的软件BUG，想出了不被追尾的方案。
那就是在自己的车尾部，吊一块红布。在人的视界中，这只是一块无关痛痒的布。但是对于驾驶系统，可能就将其理解成了一个障碍物。比如说用于道路施工时，分流车辆的安全警示桶。
这么做的目的，也是基于此品牌的车辆，经常出现自动驾驶系统不受控制，刹不住车，经常追尾别人的教训。
不过好在品牌方意识到了这个BUG，在这种做法还没完全风靡的时候，就将这股风气给刹住了。
江明当时听到这种做法，是笑掉了大牙。
之前不懂，纯粹是看热闹的心态，但是现在吗，有点理解此国际大厂的做法了。
这是一种对于技术限制的无奈！
环境感知完了，是模型的建立，也是比较关键的。
在监控系统的页面上，会清晰地显示周围环境的模型。比如说会显示出道路标识，远处的假人，各种各样的物体。
还别说，显示的精度还挺高的。显示出来的图标，也是惟妙惟肖的，看起来这部分没有什么问题。
还没等江明脑海中的想法消除，江明就感觉，自己有点想多了。
模型的建立，还是出现了问题。
当车辆的速度急剧地增加以后，相应的模型建立的速度，也将同步提升，以满足系统实时性的要求。
理论上是这样，实际设计中，也是这么要求的。
但是在测试中，众人发现，在车辆速度超过120码以后，模型建立的速度，已经赶不上环境感知的速度。
没过多长时间，众人就发现，往往车辆已经开出去老远了，但是在屏幕上显示的模型还是之前的。产生了一种类似卡顿的情况。
看到这，刘铭也有点无语了。
不应该啊，之前计算过的，应该不会出现问题啊，为什么实测过程中，出现了问题。
想到这，刘铭赶紧打开之前的数据流，进行分析。
在车辆上，有数据记录仪，能够实时的存储相应的数据。此时，刘铭正将数据导出来，然后查找问题点。
这个问题太致命了，这种错位，很容易引发安全事故。
“物体识别没有问题，环境感知也没有问题，怎么到了模型的建立，就有问题了呢？”
刘铭自言自语道地说道。
“是啊，上面两个步骤，速度都很快，完全能够满足时效性的要求。”
“而且按照理论计算，主处理器，也可以满足要求的。”
其他的同事，也是一副百思不得其解。
“江工，您怎么看？”
刘铭他们抓耳挠腮了半天，也是没有分析出来。刘铭看着身旁的江明，这样问道。
“我看看。”
江明也没有看到具体的数据，也不可能一下就看出问题，随后这么说道。
随后刘铭将位置让了出来，江明坐在上面，开始一帧帧地分析数据。等江明分析到一半的时候，江明大体心中有数了。
“喏，你们看，这里是不是有问题？”
江明指着一行数据，对着众人说道。
“额？”
众人顺着江明的眼光看去，只是看了半天，也没发现问题点。
刘铭也是有点纳闷，江明所指出的数据，是非常平常的一行数据，是用来调用指令，分配系统资源的。
在这个阶段，由于车辆的速度增加，用于环境感知的资源会逐步地提升，然后加速环境感知的速度，为接下来的建模做准备。
是为了保证时效性，做的一个资源分配器，这看起来，也不像有问题的模样啊？
众人大眼瞪小眼，看了半天，没人吱声。
“喏，你们看，当速度提升到110迈的时候，用于环境感知的资源是多少？”
眼见众人没一个人说话，江明怎么会不知道，他们看不出问题点。基于此，江明也不想故弄玄虚，随后说道。
“按照计算的话，差不多占系统资源的55%。”
有工程师在旁边飞快地算着，然后这样说道。
“那么速度是120迈呢，资源是多少？”
江明继续问道。
“差不多是70%。”
这名工程师飞快地算着，然后说道。
“什么，70%？”
刘铭听到这名工程师的话，惊叫了起来。
不正常，很不正常。
正常情况下，只提升了10迈的速度，但是系统的资源占用量，却是提升了15%，高，实在是太高了。m.
按照之前的试验数据，每提升10迈，最多是3%的系统占用量，现在足足是之前的5倍。
“怎么会呢，好好的为什么提升了这么多，这解释不通啊？”
刘铭苦思冥想，但就是考虑不出问题点。
“你们看，问题的关键点在这里。”
江明指着其中的一行数据，对着众人说道。
“正常情况下，环境感知的速度，要低于模型建立的速度，这样模型才能处理过来。但是如果环境感知速度高于模型，就会出现卡顿的情况。”
“因此，为了平衡这种速度，专门设计了一个资源调配器，用于资源的分配。也就是说，要环境感知速度，与模型建立速度相对等。”
江明说道。
“江明您分析得很对，但是这和系统的卡顿有什么关系，这个调配器已经平衡了系统资源。”
有工程师说道。
“你们把这个调配器想得太简单了。平衡环境感知的方法是通过锁定传输速率来完成的，但是你们有没有考虑过，环境感知后，多余的数据，去哪了？”
江明继续问道。
“存在寄存器中，排队等着建模。”
工程师快速回答道。
“那么如果说寄存器满了以后，会怎么做呢？”“慢了以后，就会降低环境感知的速度，进行速度的匹配。”
工程师继续解释道。
“你的解释很对，但是你们有没有想过，这中间的频率切换，有多快，能占用系统多少的资源？”
江明循序渐进。
“占用不了多少资源吧，本来寄存器就设计得不大。”
工程师随口说道。
然后一边说，一边调用后台的数据，只是等看到数据以后，工程师惊呆了。
“什么，系统资源的占用，已经飙到了30%。”
看到如此多的资源使用量，这名工程师也是惊呆了。
“这...”
刘铭也是无语了，就这资源占用率，系统没有崩溃，就算软件架构不一般。
“行了，我们改程序。”
既然找到了问题点，那么就简单了，接下来给出针对性的措施。
很快，差不多有一个多小时的时间，工程师将代码就改完了，然后继续测试。
只是改完以后，众人就发现有点不对劲了。
“我说李豪，咋回事，怎么灵敏度没有之前的高了呢？”
刘铭对着之前那个改软件的工程师说道。
“不会是你改出问题了吧？”
身旁其他的工程师，这样问道。
“没有啊。我只是对频率进行了限制，然后对感知和建模的速度，重新做了匹配，保证两者的资源占用率，在圈定的范围内，也没有多改什么啊。”
名叫李豪的工程师，信誓旦旦地保证道。
众人又傻眼了，怎么净出问题，而且是没头没脑的问题。
想到这，众人将眼神又望向了江明。
谁让江明是项目经理呢，谁让江明是这个项目的架构师呢。
“你们有没有想过，是系统资源的问题？”
江明说道。
“系统资源，不应该啊，以前我们的项目，用这款处理器，也都是够了得。”
刘铭说道。
“喏，你们看，在这个点，系统的资源使用量，已经达到了98%，接近饱和了。”
江明解释道。
“这就代表着，系统的资源已经达到上限，这款CPU，只能到这种程度了。我看了一下，环境感知和建模的资源使用，都在正常范围呢。”
江明继续说道。
“也就是说，这款CPU，只能做到这种程度了？”
刘铭这样问道。
听到刘铭的话，江明点点头。
“如果要想提高分别度的话，只能更换更高频率的CPU？”
刘铭问道。
“是这样的，没错。”
听到江明的话，刘铭有点泄气。
“怎么，有什么问题？”
“这是我们能买到的，最高频率的处理器。”
刘铭说道。
“不会吧，我看市面上，还有几款处理器，性能比这款高一大截，替换上去，应该能够提升不少。”
江明奇怪地问道。
“江工，您不知道，那是之前.....即使我们能够买到，也是极个别的，虽然能够完成这次挑战赛，但是对于后续的商业化，将极为不利。因此，我们只能在现有的基础上，进行优化迭代。”
“额。”
听到刘铭的话，江明有点无语。
......
江明奇怪地问道。
最近江明一直在忙自动驾驶的事情，没有时间关注这些，难道说在这么短的时间内，风云突变，有不一样的变化？
“听说是锂电巨头掐着不放，连带着，也不准那些中小企业生产碳基电池。”
刘铭猜测性地说道。
好家伙，还能这么玩？
这些锂电巨头，就这么不要脸，自己不上局，就不让别人上桌，这也太霸道了吧？
等有机会，要找王明阳问一下。
江明心中这样想到。
新能源领域的这一通闹腾，可是害惨了刘铭他们，。
“要不，有机会搞个芯片玩玩？”
将刘铭等人的神情看在眼中，江明心中这样想到。(suya/66/66037/ )